حسن مسعودی؛ رضا علیمردانی؛ محمود امید؛ سید سعید محتسبی؛ سعید باقری شورکی
چکیده
وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی مینماید. هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانهها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ...
بیشتر
وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی مینماید. هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانهها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ساخته شد و مورد ارزیابی قرار گرفت. دستگاه ساخته شده یک روبات متحرک با دو چرخ محرک در قسمت عقب و یک چرخ هرزگرد در قسمت جلو و با فرمانگیری دیفرانسیلیاست. از تابع کنترلی تناسبی (P) برای کنترل و هدایت روبات استفاده شده است. آزمونهای عملی در یک گلخانه در داخل راهروهایی با عرض 98/0 متر به منظور ارزیابی عملکرد روبات در پیمودن یک مسیر U شکل روی سطح سیمانی و همچنین ارزیابی عملکرد واحد سمپاشی آن انجام شد. برای تعیین میزان انحراف روبات از مسیر واقعی در آزمونهای گلخانهای از شاخص آماری RMSE استفاده شد. بر اساس نتایج ارزیابی عملکرد روبات در گلخانه، با افزایش سرعت پیشروی روبات، مقدار میانگین RMSE انحراف جانبی روبات نیز افزایش یافت. حداقل مقدار میانگین RMSE در سرعت 15/0 متر بر ثانیه، 93/4 سانتیمتر و بیشترین مقدار آن در سرعت 35/0 متر بر ثانیه، برابر 51/6 سانتیمتر بود. با افزایش سرعت پیشروی روبات، شعاع دور زدن، میزان پراکندگی مسیرهای دور زدن در تکرارهای مختلف از یکدیگر و فضای مورد نیاز برای دور زدن روبات در انتهای راهرو افزایش یافت. از آزمون ارزیابی عملکرد واحد سمپاشی روبات نیز میانگین دقت واحد سمپاشی در "سمپاشی" 47/99 درصد و در "عدم سمپاشی" 92/99 درصد و در کل 69/99 درصد بهدست آمد.
محمود صفری؛ فرید امیر شقاقی؛ نعیم لویمی؛ حسین چاجی
دوره 10، شماره 4 ، اسفند 1388، ، صفحه 1-12
چکیده
از عوامل مهم ساماندهی وضعیت سمپاشهای رایج کشور، بررسی عملکرد و کارکرد آنها در شرایط مزارع است تا بتوان با استناد به اطلاعات به دست آمده برای آینده برنامهریزی کرد. در این تحقیق، سمپاشهای رایج مورد استفاده در مزارع گندم شامل سمپاشهای تراکتوری بومدار، سمپاشهای لانسدار، سمپاشهای توربولاینر، سمپاشهای ...
بیشتر
از عوامل مهم ساماندهی وضعیت سمپاشهای رایج کشور، بررسی عملکرد و کارکرد آنها در شرایط مزارع است تا بتوان با استناد به اطلاعات به دست آمده برای آینده برنامهریزی کرد. در این تحقیق، سمپاشهای رایج مورد استفاده در مزارع گندم شامل سمپاشهای تراکتوری بومدار، سمپاشهای لانسدار، سمپاشهای توربولاینر، سمپاشهای میکرونر پشتی، و سمپاشهای اتومایزر در مناطق کرج، آذربایجان غربی، خوزستان، و خراسان در قالب طرح آماری کاملاً تصادفی و به صورت نمونهگیری خوشهای بررسی و ارزیابی شدند (تعدادی از دادهها نظیر سرعت پیشروی، عرض کار، محلول مصرفی در هکتار، یکنواختی پاشش، بادبردگی، و درصد لهیدگی در حین عملیات اندازهگیری شد). نتایج نشان داد که بیشتر سمپاشها (7/39 درصد) لانسدار هستند. سمپاشهای بومدار، میکرونر، توربولاینر، و اتومایزر به‌ترتیب 6/29، 14، 4/8، و 4/8 درصد در ردههای بعد قرار دارند. بین روشهای سمپاشی، از نظر میزان محلول مصرفی در هکتار در سطح 1 درصد اختلاف معنی‌داری وجود دارد. بیشترین و کمترین میزان مصرف محلول سم به‌ترتیب مربوط به سمپاش لانسدار (2/854 لیتر در هکتار) و سمپاش میکرونر (4/35 لیتر در هکتار) بود. سمپاشهای لانسدار، بومدار و اتومایزر از نظر یکنواختی پاشش قابل ارزیابی نبودند (به دلیل خیسی کامل سطح کارتهای حساس). در سمپاشهای میکرونر و توربولاینر به‌ترتیب قطر متوسط حجمی 398 و 441 میکرون و قطــر میانۀ عددی 189 و2/123 میکرون بود که با توجه به این دادهها، ضریب کیفیت پاشش برای سمپاشهای میکرونر 1/2 و برای سمپاشهای توربولاینر 57/3 محاسبه شد. بنابراین سمپاش میکرونر نسبت به توربولاینر دارای کیفیت پاشش بالاتری بود و این دو سمپاش نسبت به سمپاشهای لانسدار، اتومایزر، و بومدار از نظر کیفیت پاشش برتری داشتند. بیشترین درصد لهیدگی محصول مربوط به سمپاش بومدار پشت تراکتوری (3/10 درصد) بود.
