حسن مسعودی؛ رضا علیمردانی؛ محمود امید؛ سید سعید محتسبی؛ سعید باقری شورکی
چکیده
وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی مینماید. هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانهها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ...
بیشتر
وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی مینماید. هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانهها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ساخته شد و مورد ارزیابی قرار گرفت. دستگاه ساخته شده یک روبات متحرک با دو چرخ محرک در قسمت عقب و یک چرخ هرزگرد در قسمت جلو و با فرمانگیری دیفرانسیلیاست. از تابع کنترلی تناسبی (P) برای کنترل و هدایت روبات استفاده شده است. آزمونهای عملی در یک گلخانه در داخل راهروهایی با عرض 98/0 متر به منظور ارزیابی عملکرد روبات در پیمودن یک مسیر U شکل روی سطح سیمانی و همچنین ارزیابی عملکرد واحد سمپاشی آن انجام شد. برای تعیین میزان انحراف روبات از مسیر واقعی در آزمونهای گلخانهای از شاخص آماری RMSE استفاده شد. بر اساس نتایج ارزیابی عملکرد روبات در گلخانه، با افزایش سرعت پیشروی روبات، مقدار میانگین RMSE انحراف جانبی روبات نیز افزایش یافت. حداقل مقدار میانگین RMSE در سرعت 15/0 متر بر ثانیه، 93/4 سانتیمتر و بیشترین مقدار آن در سرعت 35/0 متر بر ثانیه، برابر 51/6 سانتیمتر بود. با افزایش سرعت پیشروی روبات، شعاع دور زدن، میزان پراکندگی مسیرهای دور زدن در تکرارهای مختلف از یکدیگر و فضای مورد نیاز برای دور زدن روبات در انتهای راهرو افزایش یافت. از آزمون ارزیابی عملکرد واحد سمپاشی روبات نیز میانگین دقت واحد سمپاشی در "سمپاشی" 47/99 درصد و در "عدم سمپاشی" 92/99 درصد و در کل 69/99 درصد بهدست آمد.
نیکروز باقری؛ علیرضا کیهانی؛ سید سعید محتسبی؛ رضا علیمردانی
دوره 10، شماره 4 ، اسفند 1388، ، صفحه 73-88
چکیده
پایش پارامترهای مؤثر بر خشک شدن محصول به منظور ارزیابی و بررسی دقیق عملکرد سیستم در شرایط واقعی ضروری است. برای بررسی عملکرد خشککن خورشیدی همرفت اجباری طراحی شده جهت خشک کردن سبزیهای برگی و گیاهان دارویی، یک سیستم پایش ساخته شد. که در آن چند حسگر دما دیجیتالی در نقاط ورودی هوا به جمع‌کننده، خروجی هوا از جمع‌کننده، و ...
بیشتر
پایش پارامترهای مؤثر بر خشک شدن محصول به منظور ارزیابی و بررسی دقیق عملکرد سیستم در شرایط واقعی ضروری است. برای بررسی عملکرد خشککن خورشیدی همرفت اجباری طراحی شده جهت خشک کردن سبزیهای برگی و گیاهان دارویی، یک سیستم پایش ساخته شد. که در آن چند حسگر دما دیجیتالی در نقاط ورودی هوا به جمع‌کننده، خروجی هوا از جمع‌کننده، و خروجی هوا از محفظة خشککن قرار داده شده است. برای ثبت اطلاعات حسگرها و انجام محاسبات، برنامهای با استفاده از زبان برنامه نویسی ویژوال بیسیک 6 نوشته شد. آزمایشها در سه تکرار و هر تکرار به مدت 8 ساعت از 10 صبح تا 6 بعد از ظهر در فصل تابستان اجرا شد. در تمامی آزمایشها، محصول (نعنا) به ارتفاع 5 سانتیمتر روی سینیهای محفظة خشککن قرار داده شد. نتایج آزمایشها نشان میدهد که
انرژی تابشی در صفحة جمع‌کننده، انرژی حرارتی جذب شده در جمع‌کننده، و انرژی لازم برای تبخیر محصول رابطهای خطی و مستقیم با دما دارند و نیز در فرایند خشک شدن، انرژی تابشی ابتدا روند افزایشی و سپس کاهشی دارد. نتایج حاصل از آزمایشها همچنین نشان میدهد که میانگین دماها در ورودی جمع‌کننده، خروجی جمع‌کننده، و خروجی هوا از محفظة خشککن به‌ترتیب 1/38، 7/54 و 5/45 درجه سانتیگراد است. میانگین حداکثر و حداقل بازده انرژی در آزمایشها به‌ترتیب 49 و 7/14درصد و دامنة نوسانات آن در محدوده 14 تا 53 درصد است. میانگین انرژی تابشی و انرژی لازم برای تبخیر رطوبت محصول به‌ترتیب 4/4572 و 2/2772 کیلوژول به دست آمد. منحنی خشک شدن محصول نیز به صورت رابطهای نمایی با رابطه و 945/0 =R2 به دست آمد.
مسعود زابلستانی؛ حسین مبلی؛ سید سعید محتسبی؛ رضا علیمردانی
دوره 6، شماره 4 ، اسفند 1384، ، صفحه 145-160
چکیده
کاربرد تجهیزات برداشت مکانیکی میوه و آجیلیان در کشاورزی مکانیزه به طور روز افزونی اهمیت پیدا میکند. اکثر تکانندههای درخت به شاخه یا تنة درخت ارتعاش وارد میکنند. با تحلیل رفتار دینامیکی، میتوان تکانندههای موجود را برای استفاده در محصولات درختی گوناگون، بدون نیاز به آزمایشهای متنوع و با حداقل تغییرات، اصلاح ...
بیشتر
کاربرد تجهیزات برداشت مکانیکی میوه و آجیلیان در کشاورزی مکانیزه به طور روز افزونی اهمیت پیدا میکند. اکثر تکانندههای درخت به شاخه یا تنة درخت ارتعاش وارد میکنند. با تحلیل رفتار دینامیکی، میتوان تکانندههای موجود را برای استفاده در محصولات درختی گوناگون، بدون نیاز به آزمایشهای متنوع و با حداقل تغییرات، اصلاح کرد. رفتار دینامیکی سیستمها را معمولاً با معادلات دیفرانسیل مدل میکنند. در این تحقیق، برای تحلیل و شبیه‌سازی رفتار دینامیکی درخت بادام از جعبه ابزار سیمولینک نرم افزارMATLAB استفاده شد. مدل ریاضی تکاننده و درخت که یک سیستم لنگ و لغزنده است به صورت یک سری معادلات دیفرانسیل رسته یک ارائه و با سیمولینک حل شد. نتایج نشان میدهد که 1) با افزایش بسامد ورودی تکاننده، دامنه و بسامد ارتعاش گیره اتصال به درخت افزایش مییابد. 2) افزایش ضریب سختی تکاننده، باعث بهتر شدن انتقال تکان به تنه درخت و بهبود دامنة ارتعاش میشود. 3) با کاهش ضریب میرایی تکاننده، ارتعاش منتقل شده به درخت دیرتر میرا میشود. 4) با افزایش جرم درخت، دامنه و بسامد ارتعاش وارد بر درخت کاهش مییابد. 5) با افزایش نیروی وارده از بازوی تکانندة درخت، دامنه ارتعاش وارده به درخت افزایش مییابد.
